Ничего сложного.
1) Прилетаем в Мадрид в терминал Т4S;
2) Переезжаем из Т4S на сателлитном поезде в T4;
3) Выходим в аэропорт и идем в метро (ориентируемся на указатели);
4) В метро проезжаем одну станцию под названием Barajas и выходим на следующей после нее под незамысловатым названием Aeropuerto T1-T2-T3
5) Выходим из метро
.